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驱动设置

• 扭矩
  1. None：无执行扭矩
  2. Provided by Input：来自物理信号输入的致动扭矩。该信号提供了围绕关节原始轴相对于基础框架作用在从动框架上的扭矩。相等且相反的扭矩作用在底架上
  3. Automatically computed：自动计算的驱动扭矩。Simscape Multibody根据模型动力学计算并施加致动扭矩
• 运动
  1. Provided by Input：来自物理信号输入的联合原始运动。该信号提供了跟随关节框架相对于基本框架沿关节基本轴的期望轨迹
  2. Automatically computed：来自自动计算的联合原始运动。Simscape Multibody基于模型动力学计算并应用关节原始运动

模式配置

指定关节的模式。关节可以正常运行，也可以从仿真开始时脱离，或者您可以提供输入信号以在仿真期间更改其模式。

如果将Mode参数设置为Provided by Input，则将看到新的端口模式。

• Normal：关节行为正常
• Disengaged：从仿真开始就将关节分离
• Provided by Input：提供一个输入信号，可以分别是0或-1保持关节处于正常状态或处于脱离状态

接口

框架端口

• B —基础框架
• F —从动框架

操纵口

• 旋转关节提供以下驱动端口：
  t —作用在Z旋转关节图元上的致动扭矩
  q — Z旋转关节图元的所需旋转

传感端口

• 旋转关节传感端口：

  q — Z旋转关节图元的角位置
  w — Z旋转关节图元的角速度
  b — Z旋转关节图元的角加速度
  t —作用在Z旋转关节图元上的致动扭矩
  tll —由于与Z旋转关节图元的下限接触而产生的扭矩
  tul —由于与Z旋转关节图元的上限接触而产生的扭矩

• 以下传感端口提供了作用在关节上的合成力和扭矩：

  fc —约束力
  tc —约束扭矩
  ft —合力
  tt —合扭矩

参考文献：

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